吊裝系統動(dòng)作規劃模型在操作中的作用

  為了提高吊裝工程水平，做到安全可靠、技術(shù)科學(xué)、經(jīng)濟含理，吊裝方案的制定和吊裝帶、吊索具的選擇就起著(zhù)重要的作用，大型吊裝項目都需要制定詳細、可行的吊裝方案。

   傳統吊裝方案在制定時(shí)，需要大量而繁瑣的人工計算，其可靠性很大程度上依賴(lài)于方案制定工程師的經(jīng)驗閱歷和專(zhuān)業(yè)素養，尤其是吊裝路徑的設計主要依靠一些二維繪圖軟件，如ＣＡＤ等，工程師們通過(guò)經(jīng)驗繪制出相對可行的吊裝動(dòng)作，再從這些動(dòng)作對應的吊裝過(guò)程中選取某些關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行校核，從而得到安全的吊裝路徑，這使得傳統吊裝方案制定具有以下的不足：

１）計算量大、效率低下，工程師們在考慮可行的吊裝動(dòng)作時(shí)，需要龐大的計算量。

２）安全性分析不足，工程師主要是對整個(gè)吊裝過(guò)程中某些動(dòng)作進(jìn)行碰撞檢測和起重性能校核，使得結果具有片面性。３）實(shí)時(shí)性差，吊裝方案制定后往往會(huì )因為信息、數據的改變而需要重新制定，這就需要技術(shù)人員需要隨時(shí)根據數據的變化對吊裝方案進(jìn)行修改。

４）直觀(guān)性不好，吊裝動(dòng)作主要是繪制在二維圖紙上，無(wú)法形象的表現出吊裝過(guò)程。

   基于傳統吊裝方案制定的缺點(diǎn)，這使得對于多機吊裝動(dòng)作規劃的研究具有了重要的意義。通過(guò)研究，給出多機吊裝系統的動(dòng)作規劃數學(xué)模型，使依據己知的起始、就位姿態(tài)找到一組滿(mǎn)足吊裝約束、無(wú)碰撞的多機吊裝動(dòng)作序列，對吊裝方案設計提供了指導和計算依據，這不僅提高了設計效率，更保證了多機協(xié)同吊裝的安全性。